基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖式微型管道机器人

摘要：

设计了一种基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖爬行式微型管道机器人.该机器人包括两个Φ8mm槽钹形压电复合驱动器和一个爬行定位系统,能够在Φ10mm的曲线形管道中自主定位爬行.槽钹形压电复合驱动器驱动能力为自重的4倍,最大爬行速度为41mm/s,爬行定位系统提供了机器人爬行步距的测量,通过实验验证整个爬行系统的定位误差仅为4‰.

关键词：管道机器人、压电、惯性驱动、尺蠖式、定位

所属期刊栏目：15

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：新材料领域项目2001AA423130

在线出版日期：2005-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：35-38