合作机器人的控制策略及实验研究

摘要：

为了实现合作机器人(cobot)与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,该控制策略是可行的,能在人机合作的条件下使cobot跟踪期望轨迹,并不会因为机器人的失控而伤害操作者,可满足人机合作的要求.提出的cobot控制策略可以应用于外科手术、物料搬运和零件装配的合作机器人中.

关键词：合作机器人、不完全约束、控制策略、实验研究

所属期刊栏目：15

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60275030;黑龙江省哈尔滨市留学回国人员科研启动基金2002AFLXJ004

在线出版日期：2005-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34