基于工业焊接小车的视觉伺服控制算法研究

摘要：

针对基于视觉传感器的焊接小车,提出了提高跟踪精度和鲁棒性的视觉伺服控制方法.首先,建立了图像特征的数学模型,并设计了错误数据的检测算法,其次,对于折线焊缝跟踪过程中存在的位置延迟问题,采用了一种自适应视觉伺服控制结构.这种自适应结构在线检测焊缝方向,并能够在焊缝方向发生变化时对控制参数进行相应的调整.针对该控制结构,设计了基于Kalman滤波器的焊缝方向变化检测算法、参考像素坐标调整算法以及预测与实时调整相结合的控制方法.焊缝自动跟踪实验表明所提方法具有较强的鲁棒性和较高的精度.

关键词：焊接小车、折线焊缝、焊缝跟踪、视觉控制系统、Kalman滤波器、模型检测

所属期刊栏目：15

分类号：TG4;TP3(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金2002AA422160;科技部科研项目2002CB312200

在线出版日期：2005-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：23-29