基于模型的水下机器人视觉悬停定位技术

摘要：

根据7000米载人潜水器水下作业的需要和特点,提出了一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人悬停定位方法,构建了包含水下目标识别与跟踪、三维位姿计算及水下机器人控制三项关键技术的水下演示实验系统.以自行研制的水下机器人控制系统实验研究平台为实验载体,以4个按正四面体分布的小球构成的合作目标为观察目标,在室内实验水池中实现了水下机器人悬停与定位演示实验.实验结果显示,系统能够引导机器人运动到指定位姿并实现稳定的悬停和定位.该项研究为基于模型的单目视觉三维位姿测量技术开辟了水下机器人应用新领域.

关键词：水下机器人、视觉定位、悬停定位

所属期刊栏目：15

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2002AA401001-4A

在线出版日期：2005-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：27-32