水下分散自重构系统虚拟原型

摘要：

开发了水下分散自重构系统的虚拟原型,从模块、拓扑和构形三个层次对水下分散自重构系统进行了描述,实现了对其运动和自重构过程的动力学仿真,并通过3D方式实时显示仿真与分析结果.利用该虚拟原型分析了系统的多种步态和自重构过程,说明虚拟原型可以为系统自重构策略提供直观可信的设计和测试手段.相对于实物样机,虚拟原型也具有低成本和易扩展的特点.

关键词：分散、自重构、水下机器人、虚拟原型

所属期刊栏目：15

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA616090;国家自然科学基金60104001

在线出版日期：2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48