基于激光测距的移动机器人3-D环境感知系统设计

摘要：

采用2-D扫描的激光测距传感器与精密转动云台设计并实现了非结构化环境下的移动机器人感知系统,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现了3-D环境感知.针对噪声干扰提出了一种动态自适应滤波器,通过时间与空间上相邻测量值的分析实现了实时动态的滤波.在3-D环境的地形重建过程中,结合中值滤波器与高斯滤波器实现了高度图的平滑与插补.通过地形平坦性分析判断移动机器人的可行区域与障碍区域,从而为移动机器人导航过程中的环境建模与路径规划提供了支持.

关键词：移动机器人、激光测距、高度图、滤波、地形平坦性分析

所属期刊栏目：15

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60234030

在线出版日期：2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：38-43