基于分布式控制的即插即用机械臂系统

摘要：

提出了将即插即用技术与嵌入分布式控制系统应用于小型通用机械臂系统的方法,详细介绍了基于此方法研制的Rinar机械臂系统.该机械臂由个人计算机(PC)通过通用串口总线(USB)接口控制,支持热插拔,内部采用PID算法进行运动控制.实验显示,Rinar能快速响应用户指令,运动性能良好,证明了通过USB接口与嵌入式分布式控制机构对机械臂进行控制的可行性和有效性.

关键词：机器人、即插即用、USB、分布式控制

所属期刊栏目：15

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422260

在线出版日期：2005-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-53