机械手Pick-and-Place运动规划

摘要：

针对机械手拾放操作(Pick-and-Place Operations,P&PO)的避障及平滑轨迹要求,提出了一种摆线形式的机械手关节空间的运动轨迹规划方法.该方法只需要求解初始点和结束点的逆运动学方程,能够满足位置、速度、加速度的约束条件,可以在笛卡儿空间产生平滑的运动轨迹.利用一种简单有效的算法寻找到了一个位于初始点与结束点之间的第三点,修正后的摆线运动轨迹能够使机械手末端执行器通过该点以避开障碍.将该运动规划方法用于三自由度微操作机械手的P&PO作业中,试验结果验证了该方法的有效性.

关键词：机械手、拾放操作、摆线轨迹、避障

所属期刊栏目：15

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA844120;国家自然科学基金60275013

在线出版日期：2005-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：25-30