用于骨科手术的六自由度全自动医用C形臂

摘要：

在自动化的骨科手术中,为控制手术机器人的运动轨迹,需要知道病人断骨处的位置和姿态信息,但现在医院中并没有类似的设备.为解决这个问题,提出了一种全自动医用C形臂系统,该系统具有六个自由度,由伺服电机精确定位,通过计算机控制,系统可实现患者断骨处的多角度自动连续拍摄,所得到X射线图像经图像处理后,在图像坐标系中提取出断骨的位置和姿态信息,再经坐标变换将其转换到机器人坐标系中,由机器人自动完成接骨手术.这个系统既为自动化手术和远程手术提供了一个新的技术手段,又可保护医护人员免受大剂量X射线的伤害.

关键词：机器人、骨科、C形臂、自动化手术

所属期刊栏目：15

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420110-1

在线出版日期：2005-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48