基于单特征点的手眼系统摄像机标定

摘要：

基于机器人的相对运动,提出了一种基于单特征点的手-眼系统摄像机内、外参数的标定方法.在摄像机视场中任意选择一个特征点,使机器人末端在保持姿态不变的条件下运动,相当于机器人不动但具有多个特征点.利用这些点可计算出摄像机的内参数和相对于特征点的外参数.大幅度改变机器人的姿态,可标定出特征点在机器人基坐标系下的位置,进而得到相对于机器人末端的外参数.实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：摄像机标定、手眼系统、机器人视觉

所属期刊栏目：15

分类号：TP3;TH1

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA422160

在线出版日期：2005-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-36