一种新型的机器人模式--异构双腿行走机器人

摘要：

单腿膝上截肢的残疾人欲站立行走,假腿便要成为他们身体的重要组成部分.这时人的双腿便是一种异构双腿的形式.先进的科学技术已经有可能让假腿具有智能,自动跟随健康腿的步态,使得残疾人"活动自如".为了给智能假肢的研究提供合理的研究平台,也为了应用多智能体协调与分布式控制技术研究双足走行问题,本文提出的异构双腿行走机器人便成为最佳的研究载体.本文详细阐述了这种新型机器人的机构方案、开发意义、研究内容与关键技术等.

关键词：异构系统、双足机器人、智能假腿、步态规划、智能阻尼器、多智能体系统

所属期刊栏目：14

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2005-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：55-58