多指灵巧手双闭环模糊控制

摘要：

设计一种双位置闭环模糊控制器,用于多指灵巧手的位置控制.利用电机码盘反馈构成内位置环控制,采用一般的PID控制律;通过关节位置反馈形成外位置环控制,采用模糊控制算法.这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结构的不足,使具有强非线性的钢缆传动系统包含在闭环内,从而提高系统的稳定性和鲁棒性.实验证明跟踪精度明显提高.

关键词：多指灵巧手、模糊控制、双位置闭环、非线性

所属期刊栏目：14

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-02-03;国家"211"工程建设项目

在线出版日期：2004-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-73