基于Internet多机器人遥操作采用协调控制器的协作控制研究

摘要：

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能.目前的几种解决方法都仅仅是由主操作端进行的,本文基于共享控制的思想,提出由主操作端、从操作端两个层面来解决问题.通过设计一个协调控制器,实现了从操作端的协调能力,既可以提高系统的实时性和安全性,又可以减轻主操作端的负担,降低对操作者的要求.文中给出了协调控制器的功能、结构及避碰算法,并详细地说明了如何通过此协调策略克服网络时延引起的多机器人协作中的碰撞问题.最后,建立了仿真实验,验证了此协调策略的有效性和可行性.

关键词：遥操作、Internet、多机器人协作、时延、共享控制、协调控制器、实时避碰

所属期刊栏目：14

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422250

在线出版日期：2004-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：56-62