移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

摘要：

采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究.多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定.本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：移动机器人、轨迹跟踪、后退方法、变结构控制

所属期刊栏目：14

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422340;国家自然科学基金69975022;中国科学院知识创新工程项目2F02J01

在线出版日期：2004-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：71-74