基于显微视觉与微力觉柔顺混合控制的微操作机器人

摘要：

简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成,并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理.阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用.同时,基于视觉与力觉混合控制技术,以微小轴孔零件装配任务为研究目标,进行了微装配试验,并取得较好效果.

关键词：微操作机器人、微装配、显微视觉、混合控制

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422120

在线出版日期：2004-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56