基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构

摘要：

提出了一种多层次控制结构的基于Intemet的多机器人遥操作系统体系结构.系统在组成结构上分为4个子系统:机器人工作子系统、用户交互子系统、通讯子系统和安全保护子系统.在控制结构上分成3层结构:交互监控层、协调规划层及执行控制层.设计了一个由5个模块和2个数据库组成的人机交互结构,阐述了基于任务的操作者与机器人之间的人机共享控制结构,并研究了多层操作的安全机制,完成了时延情况下异地的操作者在Intemet上协调控制两个机器人共同完成一项作业任务的集成系统.

关键词：遥操作、Intemet、多机器人协作

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422250

在线出版日期：2004-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：47-52