基于分布驱动机构的管内移动机器人转弯控制技术研究

摘要：

针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究,提出了分布驱动协调控制方案.仿真实验证明:该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应性,可以迅速地使驱动电机工作在平衡状态,从而可使管内移动机器人快速顺畅地通过弯管段,提高其工作效率.

关键词：管内移动机器人、分布驱动、转弯控制

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-30-02

在线出版日期：2003-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66