机器人滚动路径规划的算法与仿真研究

摘要：

借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划.大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境具有很好的适应性,但由于缺乏全局环境信息,在有些复杂情况下不能保证规划的顺利实施,需要进一步增加环境约束和对已探知信息的记忆.

关键词：机器人路径规划、滚动规划、场景预测

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划9935-02;国家重点基础研究发展计划973计划G1998030415;国家自然科学基金69774004

在线出版日期：2003-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57