开放式机器人控制器软件体系结构研究进展

摘要：

开放性已经成为现代机器人控制器的实现目标之一.NGC(Next Generation Controller)虽是第一个遵循开放系统体系结构标准(SOSAS)的机器人控制器,但未解决动态与非结构化环境中的实时响应问题.混合体系结构的机器人控制器LAAS虽具有一定的可扩展性,但没有深入考虑不同组件/模块间的通讯问题.NEXUS和ORC(Open Robot Controller)是正式提出开放概念的分层结构控制器,具有了开放式系统的管理和通讯机制,并提供了不同的操作接口.但其在开放式控制器的功能实现和系统建模方面仍有不足,所以未来的研究将集中于这两个方面.

关键词：机器人学、控制器、开放性、软件体系结构

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9804-35

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：100-105