机器人柔顺装配夹具的双小脑模型神经网络控制系统

摘要：

介绍了一种新型的机器人柔顺装配夹具及其装配系统.设计了由装配力信号为输入的小脑模型神经网络CMAC1和以浮动平台位移信号为输入的小脑模型神经网络CMAC2并行叠加构成的双CMAC神经网络控制器,前者作为前馈控制,后者当夹具刚启动时为前馈控制,装配开始后转为反馈控制.双CMAC神经网络控制器具有存储容量少、系统较稳定、能减少系统误差影响、装配力小等优点.

关键词：小脑模型(CMAC)神经网络、机器人、柔顺装配夹具

所属期刊栏目：12

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院重点实验室基金RL199904;广东省自然科学基金000478

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56