一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法

摘要：

针对结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了一种基于神经网络的路径规划算法.该算法利用神经网络描述环境约束并计算碰撞能量函数.采用了一种离散化的方法逼近能量的负梯度方向,从而确定路径点集的运动趋向.最后利用计算机仿真分析了该算法的性能和效率.

关键词：神经网络、路径规划、移动机器人、罚函数

所属期刊栏目：12

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划984090-168-5429

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：42-45