一类蛇形机器人系统的运动学分析

摘要：

针对复杂、人力所不能及的作业环境,提出一种仿蛇类生物的蛇形机器人.这种 多关节机器人采取了自然界中蛇的形体及运动特点,通过各部分协调运动从而实现机器人的 整体运动.分析了机器人运动学模型,建立其运动学方程,并对机器人控制过程中的奇异状态问题进行了讨论.

关键词：蛇形机器人、仿生学

所属期刊栏目：12

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：上海市教委"曙光计划"98SG18

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：90-94