基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统

摘要：

描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统.该系统采用双目立体视觉完成环境特征的3D信息提取,实时计算出机器人相对作业目标的位姿(6D)关系,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动.系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题,简化了计算复杂性.实验表明,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求.

关键词：移动机器人、自主导航定位、立体视觉、旋动理论

所属期刊栏目：11

分类号：tp24

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9804-16

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：91-94