基于行为的多移动机器人实时队形保持

摘要：

多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一.为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持,设计了四种行为:奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为,同时采用"leader 更换”方法实现了机器人间的协调运动规划.仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁,确保了任务的顺利完成.

关键词：基于行为、实时队形保持、Leader更换、死锁

所属期刊栏目：11

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69975022;国家高技术研究发展计划863计划9935-02

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：74-77