自由飞行空间机器人地面实验平台系统规划器

摘要：

为了研究自由飞行空间机器人的运动学和动力学特性,开发了可以在地面上模拟空间微重力环境并能自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台仿真系统.介绍了整个系统的组成,讨论了系统所采用的规划器,主要介绍了规划器所采用的控制策略和规划算法,最后用计算机仿真验证了规划器的正确性.

关键词：空间机器人、地面实验平台、规划器、计算机仿真

所属期刊栏目：11

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-2-4-1-2

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：9092