一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略

摘要：

针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制、模糊变结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略.首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起,然后用模糊变结构控制确保从摇起区进入平衡区,最后用线性二次调节方法平衡它.

关键词：欠驱动手臂机器人、模糊控制、变结构控制

所属期刊栏目：11

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：81-84