基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法

摘要：

提出一种新型障碍空间描述法.利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩,以其构成力反馈控制该冗余关节.将6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余6个关节.仿真试验结果表明,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果,同时简化了逆动力学的求解,它同样适用于超冗余度机器人.

关键词：仿人臂、虚拟力场、逆运动学、超冗余度

所属期刊栏目：11

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-02-95

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：82-84,27