基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究

摘要：

在双足机器人行走控制中,为了改善系统的行走性能,提出了一种基于RBF神经网络前馈控制的力矩补偿控制方法.该方法将自适应模糊控制和神经网络逆模控制有效地结合起来,利用神经网络来逼近系统的逆动力学模型,提高系统了的控制性能,改善了机器人的行走特性.

关键词：RBF神经网络、双足机器人、自适应模糊控制、机器人控制

所属期刊栏目：11

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金69925308

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：76-78,102