基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究

摘要：

提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构.在系统设计中,充分考虑零力矩点(ZMP)稳定性规则以及机器人行走时所受的其它物理性约束条件.为提高机器人对不平整路面的鲁棒性和克服系统建模误差,行走控制系统中采用了鲁棒地面反力控制器和基于地面反力最优规划的姿态控制策略.

关键词：双足机器人、分级递阶行走控制系统、ZMP、鲁棒地面反力控制

所属期刊栏目：11

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-02-09;国家自然科学基金69475018

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：66-69,92