机器人灵巧手微型直线驱动器的建模和滑模位置控制

摘要：

报导了用于机器人多指灵巧手的精密微型直线驱动器，它体积小、输出力大。建立了该驱动器的数学模型，并且基于滑模变结构控制理论设计了微型直线驱动器的位置控制策略。实验结果证明，该控制方案具有良好的鲁棒性和快速性。

关键词：机器人灵巧手、滑模控制、直线驱动器、数学模型

所属期刊栏目：11

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9924-03

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-87，94