用于航海模拟的六自由度并联机器人的研究

摘要：

研制的六自由度并联机器人载重7吨，三方向平移行程达±800mm, 三个 转动姿态角 达±30°。为提高系统的可靠性，采用计算机网络控制策略实现其运动系统控制和逻辑控制 。 逻辑控制功能的设计不仅实现了运动系统的冗余控制，提高系统的可靠性，还实现了并联机 器人的自动操纵及鼓掌诊断和处理，使研制的航海模拟器性能指标和可靠性均达到国际先进 水平。

关键词：机器人、模拟器、电液伺服系统

所属期刊栏目：11

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国兵器工业总公司资助项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：88-90