具有越障功能的全方位移动机构研究

摘要：

针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位 移动机构——车轮组机构，该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下，沿壁面任意方向直 线移动、 或 在原地旋转任意角度，同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍。该机构不需要传感装置 来检测障碍，不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间的转换。

关键词：全方位移动机构、爬壁机器人、越障机构

所属期刊栏目：11

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9803-09

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：95-97