基于LMI方法的机器人系统分散鲁棒控制

摘要：

提出一种基于线性矩阵不等式(LMI)的机器人系统分散鲁棒控制方法.首先以PUMA562机器人第四、五关节为被控对象,分别以其位置和速度为状态变量,建立状态空间模型,然后应用分散H∞控制的迭代LMI方法进行机器人系统的分散鲁棒控制器设计 .仿真和实际结果表明本文提出的方法是非常有效的.

关键词：机器人、分散控制、H∞控制、LMI方法

所属期刊栏目：10

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：新材料领域项目863-511-9845-003;中国科学院资助项目69274005

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：76-79