基于无标定全局视觉反馈的三维运动目标的图像跟踪方法

摘要：

研究机器人在摄像机图像平面上对三维运动目标的跟踪方法.在摄像机模型未知及机器人与摄像机关系没有标定时,利用雅可比矩阵,可直接从图像上观察到的机器人手爪和运动目标之间的位置误差, 计算出机器人手爪为消除这个误差的期望运动.并给出雅可比矩阵形式的推导过程.

关键词：机器人、手眼协调、视觉反馈、无标定

所属期刊栏目：10

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目69875010;上海市高等学校青年科学基金980N18

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-87,92