双重驱动机器人柔性手臂的研究

摘要：

本文研究了机器人柔性手臂的实验系统,针对柔性臂的振动问题和定位精度问题,提出了在单个关节柔性臂上实现宏/微结合双重驱动的基本思想.用伺服电机实现柔性臂的宏动,用压电陶瓷驱动器实现柔性臂的微动,通过有效地控制伺服电机和压电陶瓷驱动器抑制柔性臂的振动,并完成柔性臂的精密定位.

关键词：主动控制、柔性手臂、压电陶瓷驱动器

所属期刊栏目：10

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术重点实验室基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：86-89