一个多智能体机器人协作装配系统

摘要：

介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统--MRCAS(Multi-Robot Cooperative Assmbly System).该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车(ODV)组成,采用分层递阶体系结构.利用MRCAS系统进行了多机器人协作装配的实验:在ODV装配平台上,四台机器人合作装配一个大型桁架式工件.该工件具有多种装配构型,但任何一台机器人不能独立完成装配.

关键词：智能体、多机器人系统、装配

所属期刊栏目：8

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：6-10