基于门形结构的单目视觉定位方法

摘要：

选取场景中常见的门形结构为处理对象,提取门形结构中的三条直线,拟合直线方程,进而确定直线的交点及两条平行直线的消失点,根据消失点原理和垂直关系等先验知识确定摄像机坐标系和世界坐标系的映射.空间解析过程以直线方程为基本要素,参与解析运算的点特征均由直线方程确定,随机选取的点坐标仅用于方向一致性判定,减少了随机误差引入.仿真实验表明,本文的视觉定位方法对噪声有较高的鲁棒性,与融合线特征和随机点特征的方法相比降低了定位误差.

关键词：机器视觉、位姿估计、视觉定位、线特征、消失点

所属期刊栏目：34

分类号：O436(光学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61374019;南京工程学院青年基金重点项目QKJA201305

在线出版日期：2014-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83