一种简易的单目视觉位姿测量方法研究

摘要：

针对特定工作条件下机器人位姿测量问题,研究和设计了一种简易的基于单目视觉的位姿测量系统,提出了一种精确的靶标检测算法与单目视觉测量方法相结合的方案,可实现机器人位姿的测量.首先,通过图像预处理和靶标检测算法提取靶标在图像中的坐标,其中图像预处理包括中值滤波、边缘检测和图像形态学膨胀等过程.然后进行测量模型的标定,用最小二乘法求解模型参数,利用建立的测量模型进行坐标系的转换,将所得靶标图像二维像素坐标转换成三维世界坐标,从而得到靶标在世界坐标系中的位姿.实验证明了该方法的准确性和有效性,满足测量要求.

关键词：位姿测量、单目视觉、图像预处理、测量模型

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：机器人学国家重点实验室开放课题资助项目基于月球车车辙图像的月壤特性研究2016008

在线出版日期：2018-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：64-70