柔性关节空间机器人基于神经网络的自适应反演控制

摘要：

讨论了载体位姿无控情况下,漂浮基柔性关节空间机器人的关节运动控制器设计问题.利用系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日法,建立了空间机器人的动力学模型.为实现系统关节运动控制目标,借助于神经网络函数逼近技术,提出了一种柔性关节空间机器人的自适应反演控制方案.所提控制方案无需预知系统各惯性参数的真实信息,且可避免对载体位置相关量进行实时地测量与反馈,因此较适于实际应用.数值仿真结果表明:上述控制方案可使系统各柔性关节的振动较小,并能够有效地控制空间机器人完成所期望的关节运动.

关键词：空间机器人、柔性关节、关节运动、神经网络、自适应反演控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11072061,10672040;福建省自然科学基金项目2010J01003

在线出版日期：2013-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：397-401