漂浮基双臂空间机器人基于自适应遗传算法的最优非完整运动规划

摘要：

讨论了漂浮基双臂空间机器人非完整运动的最优控制规划问题.以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人耦合了系统动量守恒关系的系统动量矩守恒关系,并将其转化为控制系统状态方程.由此,将双臂空间机器人的非完整运动规划问题转化为非线性系统的控制问题.以此为基础,利用近似优化的方法,给出了双臂空间机器人基于自适应遗传算法的最优非完整运动规划控制算法.其优点在于,仅需要控制双臂空间机器人机械臂的关节运动,即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果.一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,验证了算法的有效性.

关键词：漂浮基双臂空间机器人、非完整运动规划、最优控制、自适应遗传算法、关节空间

所属期刊栏目：25

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10372022;10672040;福建省自然科学基金E0410008

在线出版日期：2008-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：224-229