协作机器人机构运动可靠性研究

摘要：

机构在运动过程中受到多种随机因素的影响.为提高机构运动可靠性,在设计之初对其进行运动可靠性评估十分重要.基于D-H法和有限元法建立协作机器人机构误差模型,使用四阶矩法建立机构运动可靠性模型,基于包络函数法建立机构运动区间可靠性模型,使用ADAMS建立含间隙刚柔耦合参数化模型,利用ADAMS/insight对协作机器人进行运动可靠性仿真,并计算9 s内的运动可靠度.通过和蒙特卡洛仿真(MCS)对比,证明了四阶矩法和包络函数法在分析运动可靠性问题上的优势.

关键词：包络函数、协作机器人、ADAMS、运动可靠性

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51505207、U1708255;辽宁省自然科学基金项目2015020152;辽宁省高等学校创新人才支持计划项目LR2017070

在线出版日期：2020-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83