基于Stewart平台虚轴机床运动学研究

摘要：

以Stewart平台机构为基础,将6杆6自由度的Stewart平台机构演变成3杆3自由度的Stewart 平台的简化形式,并将该机构与机床结构相结合,建立了3自由度虚轴机床的结构模型.运用机构运动学与数学理论,建立了虚轴机床运动学方程 ,分析了机构结构参数对机床作业空间的影响,并通过计算机仿真画出了各影响因素与作业空间的关系曲线.对虚轴机床的活动平台在空间运动时关节摆角的变化规律进行了研究.为了从理论上进一步验证虚轴机床作业空间的分析结果,运用Matlab软件对虚轴机床的作业空间进行了计算仿真.从而,确定了该虚轴机床在空间中 X、Y、Z三个方向的运动范围.为在机床领域合理利用机器人技术作了基础研究工作.

关键词：虚轴机床、运动学、研究

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目863-512-30-07;中国科学院资助项目59875012

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-47,51