基于A*算法的机器人路径规划研究

摘要：

采用A*算法对机器人进行路径规划,环境模型以栅格法进行构建,针对出现路径转折次数较多、路径不平滑等问题,改进了传统A*算法的评价函数,考虑了转向时间对整体路径规划的影响,并对路径进行平滑处理,有效降低转向次数、提高路径平滑度,改进后的算法在处理特殊环境地图时更加高效.

关键词：A*算法、路径规划、平滑路径

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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