基于虚拟现实技术的桃树剪枝机器人建图数据关联策略研究

摘要：

桃树的自然生长过程中由于病虫灾害,影响果实产量与质量;而合理的桃树修剪对于桃树果实产量与质量具有重要意义.但是桃树修剪具有劳动强度大、 人员技术素养要求高、 时间周期紧等特点,使得桃树修剪的自动化研究迫在眉睫.基于虚拟现实技术的桃树剪枝机器人通过三维成像获取自然场景中桃树图像信息及其空间信息,以此构建出桃树虚拟场景,并利用其分枝特性模拟桃树生长状态,遴选最优修剪方案;确认修剪目标及其位置,同时,该虚拟场景的完成也可为后续的机械运动路径规划和实现修剪作业提供等相关数据,达到作业机器人安全、 有效作业目的,最终达到果实产量与质量的最优,在农业教育领域可以有较好的应用前景.

关键词：桃树、修剪、自动化

资助基金：基于虚拟现实技术的桃树剪枝机器人建图数据关联策略研究;项目编号1042218004

在线出版日期：2019-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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