水下滑翔机滑模路径跟踪控制

摘要：

针对水下滑翔机模型的非线性和所受外界环境干扰的随机性,本文提出了一种滑模控制器用于水下滑翔机路径跟踪控制.建立水下滑翔机PETREL-II 200动力学模型为仿真平台,LOS导航算法实时更新水下滑翔机期望航向信息,结合滑模控制解决水下滑翔机的非线性航向控制问题,通过设计切换面克服参数不确定性对反馈控制带来的影响,设计出完整的路径跟踪控制模型,并进行了数值仿真实验.结果表明:设计的路径跟踪控制能对预设路径进行较好地跟踪.滑模控制器可控制滑翔机实际航向快速地收敛于期望航向.可所设计的控制器是有效的,且具有良好的鲁棒性.

关键词：水下滑翔机、滑模控制、LOS导航、鲁棒性

在线出版日期：2018-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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