主从式微创手术机器人控制系统设计

摘要：

针对微创手术机器人易受外界未知的干扰,设计了一种基于工业计算机和FPGA控制器的控制系统,提出了一种鲁棒迭代控制法的主从轨迹跟踪算法,用D-H法建立主从操作臂的运动学模型的坐标系.通过FPGA控制器采集主操作臂的运动信息,在上位机中运用鲁棒迭代算法计算得到从操作臂的运动期望轨迹学参数,在FPGA控制器中控制从操作臂的运动.最后,系统进行主从轨迹跟踪仿真和实验,实验结果证明该算法有效的提高了主从轨迹跟踪的实时性和稳定性,提高了微创手术机器人主从轨迹跟踪的精度,完全满足微创手术机器人的控制要求.

关键词：微创手术机器人、运动学、鲁棒迭代控制、轨迹跟踪

在线出版日期：2018-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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