无人驾驶叉车叉子的姿态检测系统设计

摘要：

提出了一种无人驾驶叉车作业时叉子的姿态检测系统设计方法.通过分析叉子的运动模型,为了检测作业过程中叉子的运动状态,采用stm32单片机、 陀螺仪和加速度计组成姿态检测系统,并针对其传感器本身具有的误差模型,提出了利用卡尔曼滤波(Kal-manfilter)对叉子进行最优估计的方法.实验表明,此种方法有效提高了叉取货物作业时叉子检测系统的稳定性,具有良好的动态跟踪能力和抗干扰能力.

关键词：姿态检测、陀螺仪、加速度计、卡尔曼滤波、最优估计

在线出版日期：2018-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：158-159