基于间接平差的快速协同定位算法研究

摘要：

近年来,自主式水下潜器在深海资源勘测、水文环境监测、深水排雷等领域发挥着重要作用.当需要长时间远距离地对未知环境进行勘探或者其他作业时,需要母船跟随或是提前布设信标并进行标定导致成本太高,而且很容易受到天气或是水中环境的影响导致定位效果不理想.协同定位算法正是为了解决这些问题而出现.本文对现有的协同定位算法无法同时对多个AUV进行定位、定位过程中传递信息过多、AUV数目增多时一些算法计算量过大等问题,提出了一种基于间接平差的协同定位算法,并对协同定位的性能评估方式进行讨论分析,主要分析了测距误差、速度误差以及不同阵型对定位精度的影响.

关键词：无人潜器、协同定位、间接平差法

所属期刊栏目：7

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：青岛市创业创新领军人才计划资助项目19-3-2-36-zhc

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：169-173,177