基于UKF的微型航姿系统设计及其算法改进

摘要：

针对近年来快速发展的多旋翼飞行器对低成本、高精度的微型航姿系统的迫切需求,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法的微型航姿系统.为抑制应用环境中磁干扰对航向解算的影响,对UKF进行了自适应改进.试验结果表明,系统精度高且环境适应性较强,能满足多旋翼飞行器的使用要求.

关键词：航姿系统、无迹卡尔曼滤波、自适应算法、抗磁干扰

在线出版日期：2019-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：40-46