基于多传感器信息的无人机容错定位方法

摘要：

针对无人机蜂群作战中的目标高精度、高可靠融合定位问题,论文提出了 一种基于多传感器信息融合的容错定位方法.首先,对常用的无人机定位方法进行对比分析,设计了 一种典型任务场景;然后,论文对多传感器数据融合结构进行了深入研究,并针对这一典型多源异构数据融合场景设计了层次化分布式的融合结构;之后,论文给出了分布式容错扩展信息滤波算法,通过故障检测的设计保证了对故障或受干扰传感器的隔离,同时,该算法还将定位滤波器中的部分计算分散至各个无人机上同步进行,提高了计算效率;最后,论文通过蒙特卡洛数学仿真证明了该方法的有效性.

关键词：无人机;信息融合;容错定位;信息滤波

所属期刊栏目：16

分类号：TN953

资助基金：国家自然科学基金61304236

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：533-538